【PCL第1回】Point Cloud Library 1.8.1を用いた点群の作成と表示

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【PCL第1回】Point Cloud Library 1.8.1を用いた点群の作成と表示

前回、PCLの環境構築をやりました。

今日は、それに引き続いてPCLのコードを書いてみようと思います。

まずは一番基本となるところとして、直接、場所や色を指定して作成したPointCloudをビューワーで見るということをやってみます。

あまり難しい部分もないので、ソースコードを以下に載せます。

ソースコード

今回は「PointXYZRGBA」という型の点群を利用しました。これは位置(XYZ)と、色情報(RGBA)を全て持つことができる点群の型です。

以下のようなコードで10×10のサイズの点群を作成し、

 // PointCloudの大きさを決定
p_cloud->width = 10;
p_cloud->height = 10;
p_cloud->points.resize(p_cloud->width * p_cloud->height);

for文を回して点群を直接作っていくだけです。各要素は「.x」「.r」等でアクセスすることができます。今回は色は全て赤(r=255)とし、zを0.0で固定したため、10×10の点群が正方形になるようにx-y平面に表示されるはずです。

 // 直接、値を入力してPointCloudを作成
for (int h = 0; h < p_cloud->height; h++) {
   for (int w = 0; w < p_cloud->width; w++) {
      pcl::PointXYZRGBA &point = p_cloud->points[w + h * p_cloud->width];
      point.x = w * 0.1;
      point.y = h * 0.1;
      point.z = 0.0;
      point.r = 255;
      point.g = 0;
      point.b = 0;
      point.a = 0;
   }
}

加えてビューワーも作ってみます。

// ビューワーの作成
pcl::visualization::CloudViewer viewer("PointCloudViewer");
viewer.showCloud(p_cloud);

// ビューワー起動時の一回だけ呼ばれる関数をセット
viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

// ビューワー起動中の毎フレーム実行される関数をセット
viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);

// ビューワー視聴用ループ
while (!viewer.wasStopped())
{

}

ビューワーを作成し、そこに表示するポイントクラウドを与えます。

その後、「runOnVisualizationThreadOnce」で最初に一回だけ実行される関数を、「runOnVisualizationThread」でビューワー表示中に繰り返し実行される関数を記述します。

最後に、視聴用のループを書きます。